Para instalar zerotier (VPN utilizable aunque estés detrás de un firewall y tu proveedor de internet no te asigne una IP pública) solo tienes que ejecutar el comando:

sudo docker run -d -it --name myzerotier --cap-add NET_ADMIN --device /dev/net/tun zerotier/zerotier:latest abcdefdeadbeef00

(asumiendo que abcdefdeadbeef00es el ID de tu red en zerotier)

Si todo funcionó adecuadamente, debes poder listas las redes a las que eres miembro con el comando:

sudo docker exec -it myzerotier zerotier-cli listnetworks

Después de eso solo tienes que instalar zerotier en las maquinas que quieres que puedan acceder a tu servidor y listo.

Más información en: zerotier/zerotier – Docker Image | Docker Hub y Zerotier. Funcionamiento e instalación por docker o repositorios. uGeek Blog