Éste proyecto inició con mi curiosidad por construir una impresora 3D que me permitiera crear objetos diferentes.

Ventajas de un brazo SCARA como impresora 3D

  • El movimiendo lo realiza el brazo, no la base, por lo que los objetos altos no corren riesgo de carse y despegarse.
  • El mecanismo es muy compacto, por lo que se puede crear una impresora de mayor área de impresión, pero que al mismo tiempo no requiera tanto espacio en sí misma.

Otra de las ventajas es que de manera relativamente simple, podemos cambiar la herramienta del brazo robot y permitirle realizar diferentes tareas.

  • Láser para corte y grabado
  • Pinza para «agarrar» objetos
  • Magneto

Lo siguiente en la lista fué buscar los diferentes tipos de brazos robots SCARA existentes y encontrar un diseño que se adaptara a mis requerimientos.

Después de haber comprado los materiales y construído algunos brazos de prueba aprendí que:

  • Construir los brazos robots con varillas es más económico que utilizar rieles cuadrados. Aunque los rieles cuadrados proveen mayor ángulo de trabajo y mayor rigidez al conjunto.
  • El área de trabajo de éstos brazos es muy reducida (impresión de 90mm X 90mm). Por lo que habrá que cambiar el diseño para lograr un área mayor.
  • No se necesita comprar las bandas dentadas cerradas del tamaño que especifica allí. Comprando algunos metros de banda dentada y amarrándolo con «zip ties» funciona bien.
  • Si no quiero tener bandas dentadas tan largas, puedo montar uno de los motores en el brazo mismo, para acercar el motor a donde va a ser utilizado.

Con respecto a la parte electrónica, aún debatímos si entre utilizar Arduino Zero (por su capacidad de 32 bits) o bien Arduino UNO por el gran soporte existente actualmente.

Por último, inicialmente utilizaremos el software existente actualmente, pero eventualmente crearemos nuestro propio software, posiblemente con .net core.

Firmware a usar: RepRap

Configuración de RAMPS 1.4 con RepRap y SCARA aqui

Sandify aqui

https://manualsupervivenciamaker.com/manual/puesta_en_marcha_y_calibracion_de_una_impresora_3d.html